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End-Effector Teleop GUI
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End-Effector Teleop GUI

SO-ARM 로봇 팔의 엔드이펙터를 키보드로 직접 제어하는 GUI. P-제어와 2D 역기구학(IK)을 기반으로 동작하며, 실시간 카메라 피드와 관절 상태 모니터링을 지원합니다.

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주요 특징
단일 파일 실행 실시간 카메라 피드 엔드이펙터 상태 모니터링 Waypoints 저장·재현 Excel 내보내기/불러오기
화면 구성
연결 (Connection)
포트 드롭다운에서 로봇의 시리얼 포트를 선택하고 Connect/Stop으로 연결을 제어합니다.
카메라 피드
연결된 카메라를 자동 감지해 실시간 표시. 체크박스로 카메라별 on/off가 가능합니다.
엔드이펙터 상태
EEF X/Y 좌표와 각 관절 각도를 미니 바와 수치로 실시간 확인합니다.
키보드 제어
키보드 단축키로 EEF XY 좌표를 이동하면 역기구학이 자동으로 관절각을 계산합니다.
기본 사용 흐름
1
캘리브레이션 파일 확인
~/calibration/robots/so_follower/ 경로에 캘리브레이션 파일이 있어야 합니다. lerobot 캘리브레이션을 먼저 완료하세요.
2
포트 선택 및 연결
Port 드롭다운에서 포트를 선택하고 Connect 클릭 → 로봇이 초기 위치(Zero Position)로 이동합니다.
3
키보드로 제어
W/S/E/D 키로 EEF XY 좌표를 이동합니다. 역기구학이 자동 계산되어 관절이 움직입니다.
4
종료
Stop 버튼으로 초기 위치 복귀 후 연결 해제, 또는 X 키로 즉시 복귀합니다.
시스템 요구사항
운영체제Linux x86_64 (Ubuntu 20.04 이상 권장)
권장 사양RAM 4GB 이상
하드웨어USB 포트, SO-ARM 101, 웹캠 (선택)
캘리브레이션lerobot 캘리브레이션 파일 필요
키 매핑
Q / A
shoulder_pan 감소/증가
W / S
EEF X 감소/증가 (IK 자동)
E / D
EEF Y 감소/증가 (IK 자동)
R / F
Pitch 증가/감소
T / G
Roll 감소/증가
Y / H
그리퍼 열기/닫기
X
정지 및 초기 위치 복귀
키 홀드 동작

키를 누르고 있으면 해당 방향으로 계속 이동합니다 (50Hz 제어 루프). GUI 창에 포커스가 있어야 키 입력이 동작합니다.

엔드이펙터 상태 모니터
EEF X
말단 X 좌표 (m)
EEF Y
말단 Y 좌표 (m)
Pan / Lift / Elbow
각 관절각 (°)
W.Flex / W.Roll
손목 관절각 (°)
Gripper
그리퍼 개폐율 (%)
Pitch
피치 오프셋 (°)
실행 명령
chmod +x endeffector-teleop-gui-x86_64.AppImage ./endeffector-teleop-gui-x86_64.AppImage
Waypoints 모드란

주요 위치를 슬롯(1~20)에 저장하고, 저장된 위치로 즉시 이동하거나 순서대로 자동 실행할 수 있습니다.

1
모드 전환
상단 바의 📍 Waypoints 모드 버튼을 클릭합니다. 돌아오려면 ◀ Teleop 모드 버튼을 누릅니다.
2
위치 저장
슬롯 번호를 선택한 뒤 현재 위치 저장 버튼을 클릭합니다. X, Y, Pan, Pitch, Roll, Gripper 값이 저장됩니다.
3
이동 및 자동 실행
이동 버튼으로 해당 슬롯으로 즉시 이동하거나, ▶ 전체 순차 실행으로 저장된 슬롯을 순서대로 자동 실행합니다 (각 포인트 간 약 2초 대기).
Excel 내보내기 / 불러오기
📤 Excel 내보내기
현재 저장된 모든 Waypoints를 .xlsx 파일로 저장합니다.
📥 Excel 불러오기
저장된 .xlsx 파일에서 Waypoints를 불러옵니다.
연결 필요

이동 버튼과 전체 순차 실행은 로봇이 Connected 상태에서만 동작합니다.

포트가 목록에 나타나지 않는다

USB-시리얼 어댑터 연결을 확인하고 ⟳ Refresh를 누릅니다. 그래도 안 보이면 시리얼 포트 권한 문제입니다.

sudo usermod -aG dialout $USER # 로그아웃 후 재로그인
연결 시 캘리브레이션 오류 발생

~/calibration/robots/so_follower/ 경로에 캘리브레이션 파일이 있는지 확인하세요. lerobot 캘리브레이션을 먼저 완료해야 합니다.

키보드 입력이 동작하지 않는다

프로그램 창을 마우스로 클릭해 포커스를 맞춥니다. 버튼이나 드롭다운에 포커스가 있으면 키 입력이 차단됩니다.

카메라가 감지되지 않는다

⟳ Detect cameras 버튼을 다시 클릭합니다. /dev/video* 장치가 존재하는지 확인하고, 다른 앱이 카메라를 점유 중이라면 먼저 종료합니다.

AppImage가 실행되지 않는다

chmod +x를 실행했는지 확인합니다. FUSE가 없는 환경이라면 아래 명령을 사용하세요.

./endeffector-teleop-gui-x86_64.AppImage --appimage-extract-and-run