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SO-ARM Keyboard Teleop GUI
RobosEasy

Keyboard Teleop GUI

SO-ARM 로봇 팔을 키보드로 직접 조작하는 데스크탑 GUI. 실시간 카메라 피드를 보면서 각 관절을 제어하고 관절 상태를 화면에서 바로 확인할 수 있습니다.

AppImage 다운로드
주요 특징
단일 파일 실행 실시간 카메라 피드 관절 상태 모니터링 비상 정지 기능 직관적인 키보드 제어
화면 구성
연결 (Connection)
포트 드롭다운에서 로봇의 시리얼 포트를 선택하고 Connect/Disconnect로 연결을 제어합니다.
카메라 피드
연결된 카메라를 자동 감지해 실시간 표시. 체크박스로 카메라별 on/off가 가능합니다.
관절 상태
6개 관절의 현재 위치를 바 차트와 수치로 실시간 확인합니다.
컨트롤 패드
키보드 레이아웃을 시각화. 현재 누른 키가 하이라이트됩니다.
기본 사용 흐름
1
포트 선택
Port 드롭다운에서 로봇이 연결된 포트를 선택합니다. 목록이 비면 Refresh를 눌러 스캔합니다.
2
연결
Connect 클릭 → 상태가 ● Connected로 바뀌고 포트 선택이 비활성화됩니다.
3
조작
키보드로 로봇 관절을 제어합니다. Shift를 함께 누르면 이동 속도가 2배로 빨라집니다.
4
모니터링
Joint Status 바에서 각 관절의 현재 위치를 실시간으로 확인합니다.
5
종료
정상: Disconnect → Quit / 비상: Space 키 → 즉시 연결 해제
시스템 요구사항
운영체제Linux x86_64 (Ubuntu 20.04 이상 권장)
권장 사양RAM 4GB 이상
하드웨어USB 포트, SO-ARM 로봇, 웹캠 (선택)
키 매핑
A / D
shoulder_pan 좌/우
W / S
shoulder_lift 위/아래
Q / E
elbow_flex 굽힘/폄
↑ / ↓
wrist_flex 위/아래
← / →
wrist_roll 좌/우
Z / C
gripper 열기/닫기
Shift 홀드
빠른 이동 (스텝 2×)
Space
비상 정지
비상 정지

Space 키를 누르면 즉시 연결이 해제됩니다. 로봇이 의도치 않게 움직일 경우 Space 키를 누르세요.

실행 명령
chmod +x keyboard-teleop-gui.AppImage ./keyboard-teleop-gui.AppImage
AppImage가 실행되지 않는다

chmod +x를 실행했는지 확인합니다. FUSE가 없는 환경이라면 아래 명령을 사용하세요.

./keyboard-teleop-gui-x86_64.AppImage --appimage-extract-and-run
포트 목록이 비어 있다 (no ports found)

로봇이 USB로 연결되어 있는지 확인하고 Refresh를 누릅니다. 그래도 안 보이면 시리얼 포트 접근 권한 문제입니다. 아래 명령 실행 후 재로그인하세요.

sudo usermod -aG dialout $USER
Connect를 눌렀는데 연결에 실패한다

다른 프로그램(터미널, ROS 노드 등)이 같은 포트를 점유 중일 수 있습니다. 해당 프로세스를 종료한 뒤 다시 시도합니다.

카메라가 감지되지 않는다

카메라 USB 연결을 확인한 뒤 Camera Feeds 패널의 Refresh를 누릅니다. Cheese, OBS 등 다른 앱이 카메라를 점유 중이라면 먼저 종료합니다.

키보드 입력이 반응하지 않는다

GUI 창을 한 번 클릭해 포커스를 맞춥니다. 연결(Connect)을 완료하지 않은 상태에서는 키 입력이 로봇에 전달되지 않습니다.