Dataset Replay

데이터셋 재생하기

데이터(에피소드) 재생하기 (Replay an episode)

기록된 데이터가 올바른지 확인하려면 로봇에서 재생해 볼 수 있습니다.

수집된 데이터를 사용하여 로봇이 동일한 작업을 재생하도록 할 수 있습니다.

가상환경 활성화

cd lerobot

# 가상환경 활성화
conda activate lerobot

CLI 사용법

export HF_USER="roboseasy" 
export TASK_NAME="pick_and_place" 
export TASK_DESCRIPTION="Pick a ball and place"

lerobot-replay \
    --robot.type=so101_follower \
    --robot.port=/dev/so101_follower \
    --robot.id=follower \
    --dataset.repo_id=${HF_USER}/${TASK_NAME} \
    --dataset.episode=0

주요 Replay 옵션 설명

• --dataset.repo_id: 재생할 데이터셋 이름
• --dataset.episode: 재생할 특정 에피소드 번호 (0부터 시작)

Replay 주의사항:

• 재생 전 로봇 주변 환경이 녹화 시와 유사한지 확인하세요
• 로봇이 장애물과 충돌하지 않도록 안전한 공간을 확보하세요
• 비상시 Ctrl+C로 즉시 중단할 수 있도록 준비하세요

다음 시간은 구축한 데이터셋으로 직접 로봇의 움직임을 replay 하는것이 아니라 rerun을 통해 영상으로 확인해보겠습니다.

다음 단계

Record & Replay 설정이 완료되었다면, 이제 Policy 모델을 학습하고 실행해보세요: